Se trata de uno de los pocos castillos españoles que a día de hoy están habitados desde que se construyó.
De planta cuadrada, sus ángulos se ven fortificados por torres cuadrangulares. La torre del Homenaje es vivienda de los Duques de Arión. Todo su contorno está bordeado por un foso a excepción del lado resguardado por el río Tajo. Podemos divisar dos matacanes en la orilla del río y junto a la torre principal, así como una ringlera de merlones despenando la muralla.
Tenida como primigenia fortaleza árabe del siglo X, son los Gómez de Toledo sus primeros propietarios ya en el siglo XIV y sus vástagos quienes lo acondicionaron como residencia. En el siglo XVII se emprendió una reforma considerable en su interior para convertirlo en palacio, momento en el que se abrieron las ventanas de sus muros.
Construido en ladrillo, luce el aparejo típico toledano en su manera de construir y cuya tradición está ligada a la arquitectura mudéjar.
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