El urbanismo original de la ciudad de Almansa viene configurado, principalmente, por toda una serie de callejuelas que circunvalan la enorme roca (el cerro del Águila) que está coronada por su célebre castillo, espectacularmente erguido sobre el llano, el mejor conservado de la provincia, el más representativo de Castilla-La Mancha y uno de los más bellos de España.
Construido sobre el elemento rocoso denominado "Cerro del Águila", se obtiene un acceso difícil, que ayudaba a su función de baluarte defensivo, se divide en varios recintos a distintas alturas o niveles, que van desde la barbacana defensiva que es el más bajo, hasta la Torre del Homenaje que es el más alto.
Su recinto amurallado está adaptado a los desniveles del terreno, con torreones cilíndricos en las esquinas y almenas en todo su perímetro. El Cerro del Águila tiene forma amesetada alargada de norte a sur, el castillo se adapta de forma asombrosa al terreno sobre el que se asienta. Se trata de una fortaleza de 100 metros de largo por 30 metros de ancho. La muralla es de buena mampostería con torres semicirculares en los ángulos y barbacana para defender la entrada.
Existen varios accesos al castillo: por un lado tenemos la puerta del lado oeste, por la que se entraba a pie y a caballo a través de su imponente barbacana defensiva, es la que se utiliza actualmente. Por otro lado tenemos la puerta del lado este, por la que se accedía con carros y carruajes al patio de armas del castillo. Actualmente esta puerta es inaccesible desde el exterior, ya que la ladera por la que se accedía ha sido "desmontada" durante siglos al ser utilizada como cantera de rocas para la construcción de numerosas viviendas y edificios de la ciudad.
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