A lo alto de una enorme roca (el cerro del Águila) se encuentra este célebre castillo, ofreciéndonos una impresionante visión de la ciudad y siendo no solo el mejor conservado de la provincia o el más representativo de Castilla La Mancha sino además uno de los más bellos de España.
La construcción original corresponde a los almohades (musulmanes). Más tarde fue conquistado por Jaime I de Aragón, pasando posteriormente al Reino de Castilla tras el Tratado de Almizra entre el rey aragonés y el castellano Alfonso X. En el siglo XIV pasó a manos del infante don Juan Manuel, quién mando reconstruir algunos de sus elementos y murallas. Más tarde paso a Don Juan Pacheco, Marqués de Villena, que fue quién le dio la morfología actual al monumento dotándole de una Torre Homenaje, las torres semicirculares de las murallas y la barbacana defensiva.
A partir del siglo XVI, el castillo entró en un proceso de abandono y deterioro por desuso, al perder su funcionalidad como baluarte defensivo de la ciudad. Tal fue el deterioro que en 1919 el alcalde de Almansa, denunció el estado ruinoso del castillo y solicitó permiso para derruirlo. Gracias a los informes realizados por la Real Academia de la Historia y la Real Academia de Bellas Artes de San Fernando, en contra de la petición del Ayuntamiento, no solo se salvó, sino que fue declarado Monumento Histórico-Artístico Nacional (1921).
E n 1952 el monumento entró en un proceso de restauración, reconstrucción y revalorización como elemento histórico que continua actualmente.
Cabe destacar de él, la torre del homenaje, con su entrada en una zona elevada que dificultaba el acceso. Las escasas ventanas y el remate de sus almenas enseñándonos su espíritu defensivo. Y la escalera de caracol, tallada en la roca, que conduce a la terraza de la torre, conservando elementos de cantería y considerada una maravilla del gótico albaceteño.
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